Der XRM .27 ist ein autonomer Rasenmähroboter. Die Steuerung erfolgt mit einem Raspberry 3B+ sowie einem Arduino Nano und einer Reihe von Sensoren. Das Projekt Stand heute verfolge ich seit ca. 4 Jahren und ist im Wesentlichen eine komplette Eigenentwicklung in Hard- und Software.
Einen Einstieg in die Programmierung und den Aufbau von autonomen Fahrzeugen habe ich mit dem Buch „Roboter-Autos mit dem Raspberry Pi“ von Ingmar Stapel (978-3-8362-6755-7 (ISBN)) gefunden. Das prinzipielle Hardware Setup und viele Anregungen für die Programmierung haben den Start vereinfacht. Im Laufe der Jahre hat sich viel geändert und wurde an die Erfordernisse eines Rasenmähers angepasst, getauscht und komplett neu programmiert.
Eine weitere große Hilfe war das Ardumower Projekt, daraus habe ich die Perimeter Technik entlehnt und für meine Zwecke angepasst. Da der Raspberry unter Python nicht schnell genug war, habe ich die Perimetersensorik und Signalverarbeitung in einen Arduino Nano ausgelagert, der seriell mit dem Raspi verbunden ist. Die Software dafür ist aus dem Ardumower Projekt entnommen, dort gibt es ein Testskript für den Perimeter Empfänger, welches genau das tut, was ich brauche und unabhängig von der Rest-Software funktioniert.
Die Hardware ist in vielen Iterationen auf meinem 3D Drucker entstanden und komplett mit FreeCad konstruiert.
Die Idee war, einerseits natürlich einen (kostengünstigen und perfekt für meine Zwecke passenden) Mähroboter zu bauen, andererseits Erfahrungen im Bereich Robotik und autonomer Technik zu sammeln, weil dieses Thema enorm spannend ist. Es ist viel aufregender, etwas zu konstruieren, zu bauen und programmieren, was dann eigenständig sinnvolle Dinge tut als eben nur zu programmieren, was ja mein Hauptberuf ist.
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